Sieć CAN jest już praktycznie standardem we wszystkich autach osobowych. W europejskich modelach występuje system EOBD, który definiuje, że każdy samochód musi udostępniać ustandaryzowany sposób komunikacji. Co to oznacza dla nas? Możemy podłączyć się do pojazdu i odczytać kilka informacji związanych z emisją spalin (prędkość silnika, temperatura, ciśnienie doładowania itp).
Poniższy opis jest spojrzeniem na komunikację z wyższego poziomu abstrakcji – bez zagłębiania się w niższy poziom komunikacji – i celowo pomija niektóre aspekty.
Poniższe przykłady są podane w liczbach hexadecymalnych.
Jak działa sieć komunikacja po sieci CAN?
Komunikacja odbywa się za pomocą tzw. ramek – każda z nich ma identyfikator nadawcy oraz dane. Przykładowy format ramki:
7DF [8] 02 01 0C 00 00 00 00 00
Gdzie:
- 7DF – identyfikator nadawcy
- [8] – długość danych (czyli dane będą zawierały 8 bajtów)
- 02 – informacja, ile bajtów będzie zawierało dane (czyli 2 kolejne bajty będą zawierały istotne informacje)
- 01 0C 00 00 00 00 00 – przesłane dane (7 bajtów). Widać, że tylko 2 bajty nie są zerami: 01 0C . Czyli zgodnie z uprzednią zapowiedzią.
7DF jest standardowo uznany za adres testera diagnostycznego, czyli urządzenia, które jest wpięte do złącza OBD w samochodzie.
Tester wysyła „w świat” żądanie (broadcast). Moduł, który rozpozna, że te żądanie jest do niego udzieli odpowiedzi. W sytuacji, gdy nie będzie w samochodzie odpowiedniego modułu (lub będzie złe żądanie) nie uzyskamy odpowiedzi.
Co możemy odczytać?
1 bajt danych określa tryb – czyli informację, co chcemy zrobić (tryb 1 – odczyt parametrów).
Następnie, wysyłany jest tzw. PID (parameter ID) – czyli informacja, jaki parametr chcemy odczytać (0C oznacza obroty silnika). Standard OBD2 definiuje podstawowe tryby pracy, oraz odpowiedające im PID’y, które można odczytać – ich rozpiska znajduje się między innymi tutaj: https://en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs
Zatem, wracając do naszego przykładu:
7DF [8] 02 01 0C 00 00 00 00 00
widać, że tester diagnostyczny (7DF) wysyła żądanie odczytu bieżących parametrów (tryb 1) do PID o numerze 0C. Po pewnym czasie możemy uzyskać na sieci CAN odpowiedź typu:
7EF [8] 04 41 0C 11 22 00 00 00
Oznacza to, że moduł o identyfikatorze 7EF (sterownik silnika – przy czym nie zawsze jest to 7EF) zwrócił odpowiedź.
Odpowiedź zawiera 41 – jest to tryb, który wysłaliśmy (01) wraz z dodanym 40 (zawsze jest dodawane 40) – po tym możemy poznać, że jest to informacja dla nas.
Następna zwrócona wartość to żądany PID (0C), a następnie (11 22) prędkość silnika. Zgodnie z tabelką prędkość należy wszystko przeliczyć:
RPM = (256 * A + B) / 4
gdzie 256 DEC = 100HEX
RPM = (100 * 11 + 12) / 4 = 444 (HEX) = 1092 (DEC)